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协作式智能航迹跟踪控制:理论及实践浅析

发布时间:2018-07-16 14:13:30 发布人:宋芳  审核人:李天镇

报告题目:协作式智能航迹跟踪控制:理论及实践浅析

报 告 人:向先波教授

报告时间:2018年7月20日下午 14:00点-15:00点。

报告地点:船舶电气工程学院信息楼三楼306。

报告内容:航迹跟踪控制是水面船舶、水下潜器等海洋运载器执行航行及作业任务的先决条件和关键技术,而海洋运载器的强非线性及非完整性使其控制设计更具挑战性。本报告首先剖析了协作式智能航迹跟踪(Path Following)控制技术的原理及其与传统轨迹跟踪(Trajectory Tracking)的不同之处。随后,系统地提出了针对非完整性约束及欠驱动特性的2D/3D鲁棒航迹跟踪及多艇协同航迹跟踪控制方法,并探讨了完整航速域内驱动位形切换及执行机构输入饱和约束下的航迹控制框架。最后,结合相关研究项目介绍了协作式智能航迹跟踪控制技术在无人船、水下机器人等领域的实际应用及所取得的控制效果。

个人简历:

向先波,华中科技大学船舶与海洋工程学院教授,博士生导师,长期从事海洋机器人研究工作,主持了科技部国际合作交流项目、科技委项目、十二五预研项目、国家自然科学基金项目及中船重工、中船工业研究所委托项目等二十余项。曾任欧盟Marie Curie ESR Fellow、Erasmus Mundus Visiting Scholar并分别在法国国家科研中心机器人研究所及德国维尔茨堡大学机器人研究中心开展研究工作。在IEEE Journal of Oceanic Engineering、Ocean Engineering、中国造船等国内外重要期刊及学术会议发表论文一百余篇。担任科技部重点研发计划国际合作项目、教育部学位中心、国家自然科学基金通讯评审专家,现为中国人工智能学会智能机器人专业委员会、中国机械工程学会机器人分会及IFAC Marine Systems技术委员会委员。


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